1. Ključne tehnologije oblikovanja ontologij
(1) Zasnova strukture prenosa
Pripravite splošni načrt, določite strukturno obliko robota in v skladu s tem izvedite predhodno načrtovanje prenosne strukture, načrtovanje delovne strukture in tridimenzionalno modeliranje. Projektant mora dobro poznati in razumeti običajne strukturne oblike robotov, običajna načela prenosa in strukture prenosa ter vrste in značilnosti reduktorjev ter imeti močne strukturne sposobnosti in izkušnje.
(2) Izbira reduktorja
Potrebno je globoko razumeti vrsto strukture in pomen parametrov delovanja reduktorja, reduktor pa bo izbran, izračunan in preverjen. Reduktor je treba preizkusiti in preizkusiti, vsebina preskusa pa vključuje predvsem hrup, tresenje, izhodni navor, torzijsko togost, zračnost, ponavljajočo se natančnost pozicioniranja in natančnost pozicioniranja. Vibracije reduktorja bodo povzročile tresenje na koncu robota, kar bo zmanjšalo natančnost poti robota. Razlogov za tresenje reduktorja je veliko, med katerimi je resonanca pogosta težava, zato morajo robotska podjetja obvladati metodo zatiranja ali izogibanja resonanci.
(3) Izbira motorja
Treba je dobro razumeti delovne karakteristike motorja ter izračunati in preveriti navor, moč in vztrajnost motorja.
(4) Analiza simulacije
Izvedite simulacijsko analizo statike in dinamike, izberite in preverite motor in reduktor, preverite trdnost in togost delov telesa, zmanjšajte težo telesa, izboljšajte delovno učinkovitost robota in znižajte stroške. Modalna analiza 3D modela izračuna lastne frekvence za dušenje resonance.
(5) Zanesljivost načrta
Strukturna zasnova sprejme načelo poenostavljene zasnove; ulitki ohišja železa so izdelani iz materialov iz nodularne litine z dobro celovito zmogljivostjo, odlitki iz aluminija pa so izdelani iz materialov za ulivanje z dobro fluidnostjo, za ulivanje pa se uporabljajo kovinski kalupi; sklop mora imeti podrobna navodila za postopek sestavljanja, komponente in preskuse posamezne gredi pa je treba preskusiti v procesu sestavljanja; po montaži je treba izvesti preskus delovanja celotnega stroja in preskus vzdržljivosti kopirnega stroja; izboljšati je treba zasnovo ravni zaščite celotnega stroja in izboljšati sposobnost zaščite pred motnjami električne omarice, da bo primerna za uporabo v različnih delovnih okoljih.
2. Ključna tehnologija servo motorja
(1) Motor
1) Lahek
Pri robotih sta velikost in teža motorja zelo občutljivi, z raziskavami optimizacije visokega magnetnega materiala, integriranega optimizacijskega načrtovanja, optimizacije procesov obdelave in montaže ter drugih tehnologij izboljša učinkovitost servo motorja, zmanjša velikost prostora motor in zmanjšati težo motorja, kar je ena ključnih tehnologij robotskega motorja.
2) Visoka hitrost
V primeru, da razmerja zmanjšanja ni mogoče močno prilagoditi, največja hitrost motorja neposredno vpliva na končno hitrost in delovni utrip robota, razmerje hitrosti pa je prenizko, da bi vplivalo na vztrajnostno ujemanje motorja, zato je povečanje Največja hitrost motorja je tudi ena ključnih tehnologij robotskega motorja.
3) Neposredni pogon, votel
Z nenehno zrelostjo in promocijo sodelujočih robotov se zahteve glede lahke in kompaktne strukture robotov povečujejo, razvoj motorjev z neposrednim pogonom z visokim navorom, votlih motorjev z diski in drugih motorjev, specifičnih za robote, pa je prav tako prihodnji trend.
(2) Servo
1) Hiter odziv, natančno pozicioniranje
Odzivni čas servo neposredno vpliva na učinek hitrega zagona in zaustavitve robota ter vpliva na delovno učinkovitost in utrip robota.
2) Brezsenzorski način za doseganje elastičnega trka
Varnost je pomembna metrika za merjenje uspešnosti vašega bota. Dodatek senzorjev sile ali navora bo strukturo naredil bolj zapleteno in dražjo, tehnologija nezaznavnih elastičnih trkov, ki temelji na povezovalnem razmerju med dajalnikom in tokom motorja, pa lahko do določene mere izboljša varnost robota brez spreminjanja strukture telesa. in povečanje stroškov telesa.
3) Pogon vse v enem in integriran nadzor pogona.
Pogon vse-v-enem, večjedrni procesor, večosna integracijska tehnologija za krmiljenje pogona, izboljša zmogljivost sistema, zmanjša prostornino pogona in stroške.
4) Spletno prilagodljivo zatiranje tresenja
Konzolna struktura industrijskih robotov zelo enostavno povzroči tresenje med večosno povezavo, veliko obremenitvijo ter hitrim zagonom in zaustavitvijo. Togost telesa robota se mora ujemati s parametri togosti servo motorja, previsoka togost bo povzročila tresljaje, prenizka togost pa bo povzročila počasen odziv pri zagonu in zaustavitvi. Togost robota je različna v različnih položajih in položajih, pa tudi pri različnih obremenitvah orodja, zato je težko vnaprej nastaviti vrednost togosti servo, da bi ustrezala potrebam vseh delovnih pogojev. Spletna prilagodljiva tehnologija za zatiranje tresenja predlaga inteligentno strategijo nadzora brez razhroščevanja parametrov in hkrati upošteva potrebe po ujemanju togosti in zatiranju tresenja, ki lahko zatrejo tresenje konca robota in izboljšajo natančnost pozicioniranja konca.
3. Nadzor ključnih tehnologij
(1) Izračun gibanja in načrtovanje poti
Reševanje gibanja, optimalno načrtovanje poti, izboljša natančnost gibanja in delovno učinkovitost robota.
(2) Kinetična kompenzacija
Splošni industrijski robot je tandemska konzolna struktura s šibko togostjo, zapletenim gibanjem ter lahko deformacijo in tresenjem, kar je predmet, ki zahteva kombinacijo kinematike in dinamike. Da bi izboljšali dinamično zmogljivost in natančnost robota, mora sistem za nadzor robota vzpostaviti dinamični model in kompenzirati dinamiko. Vsebina kompenzacije vključuje predvsem kompenzacijo gravitacije, kompenzacijo vztrajnosti, kompenzacijo trenja, kompenzacijo sklopke itd.
(3) Kompenzacija kalibracije
Zaradi napake pri obdelavi in napake pri sestavljanju se je težko izogniti odstopanjem od teoretičnega matematičnega modela, ki bo zmanjšalo natančnost TCP in natančnost poti robota, na primer resno prizadeto, ko se uporablja pri varjenju in programiranju brez povezave. Ta problem je mogoče rešiti z zaznavanjem in kalibracijo parametrov modela kompenzacijskega robota z algoritmom.
(4) Procesni paket je popoln
Nadzorni sistem je treba kombinirati z dejansko inženirsko aplikacijo, poleg nenehnega nadgrajevanja, zmogljivejših funkcij, pa tudi glede na potrebe industrijske aplikacije za nenehen razvoj in izboljšanje procesnega paketa, kar vodi do kopičenja industrijskega procesa izkušnje, da stranke uporabljajo bolj priročno, enostavnejše delovanje, večjo učinkovitost.